史传黄帝时代就有彩绘花纹的记载。那就是说，古代原始人类早懂得用色彩来美化自己。开始时将颜色涂在身上，称“彰身”；再进一步刺在身上，称“文身”；后来就画在衣服上，再发展成绣在服装上。《尚书》说虞舜的衣服有五彩花色，上衣六种花纹，即日、月、星辰、山、龙、华虫；下裳六种花纹，为宗彝、藻、火、粉米、黼、黻，共十二种花纹，称十二章。这里至少有两种是刺绣的（指黼黻）。周代《礼记·祭义篇》中说“古代天子诸侯都有公室养蚕。蚕熟，献茧缫丝，把它们染成红、绿、玄、黄等色，以为“黼黻文章”（即用不同色彩的丝线，在礼服上刺绣成各种图案）。据《辞海》，“黼（音辅）”字解释为在古代礼服上绣半黑半白的花纹；“黻（音符）”字解释为在古代礼服上绣半青半黑的花纹。至于“文章”两个字，在现代汉语中已成为一个词汇，意思非常明白，但在古汉语中，却别有含义。用青、红两色线绣称之为“文”，用红、白两色线绣称之为“章”。实际上，“文章”二字古意为锦绣，后来转义喻文。“文”的另外一个意义是指画，同“纹”。《礼记·月令篇》说“文绣有恒”，据注释“文，是指画，古代祭祀的礼服上衣是画的，下裳是绣的”。总之一句话，刺绣发源很早，古已有之。
目前能看到的刺绣实物最早的当然要数荆州战国楚墓出土的“龙凤虎纹绣罗”了（见左图）。这是一幅罗地上用锁绣法表现的作品，保存完好。另外还有同墓出土的龙凤纹绣绢、湖南长沙烈士公园出土楚国刺绣，也保存得很完好，这是认识古代刺绣的最好资料。在稍后的汉墓出土文物中，绣品更多了，如马王堆西汉文物中就有绣花绢绵袍、黄绣花袍，所用绣线极细，是前所未有的。