19世纪初叶，伦敦议会大厦前经常发生马车轧人的恶性事故。机械师德·哈特从女性的着装得到启发，发明了交通信号灯。在英国中部的约克郡，红、绿装分别代表女性的不同身份：红装表示已婚，绿装未婚。哈特在1868年设计并制造了史上第一支红绿灯，灯柱高7米，身上挂着一盏红、绿两色的挂灯（煤气信号灯）。在灯脚，一名手持长杆的警察牵动皮带，转换灯的颜色，告诉车辆和行人，红灯停，绿灯行。23天之后，煤气信号灯突然爆炸，执勤警察送命，信号灯被取缔。
到1914年，用电气信号灯取代煤气信号灯，解决了信号灯的安全问题，红绿灯在美国的克里夫兰又出现了。稍后，纽约和芝加哥等城市相继使用。在此之前，都是红、绿二色灯，第一盏三色灯（红、绿、黄）于1918年安装在纽约五号街的一座高塔上。
黄色信号灯的发明者，是受雇于通用电气的华人，名字叫胡汝鼎。一天，他站在十字路口等绿灯放行的信号，就在由红转绿的一刹那，一辆转弯的汽车呼啸而过，吓得他出了一身冷汗。受此刺激，回到宿舍，他反复琢磨，想到要在红绿灯中间再加上一个黄色信号灯作为缓冲。他的建议被采纳，三色灯产生。从这里可以看出，就是这样一个信号系统及相应的道路规则，乃是漫长岁月里多人点滴知识积累的结果。人类正是依赖这样一些长期演化而来的规则，来协调个体的选择冲突，逐渐减少了互相残杀，走出野蛮。
社会是无数个体组成的，个体之间存在大量的选择冲突，冲突靠规则来协调。我最喜欢举的一个例子是，十字路口车辆争先恐后，结果路口被彻底堵死，谁也无法通过。这种结局，就是博弈论所讲的囚徒困境，所谓群体的非理性。避免这种死局，保持路口通畅，得益于一套规则的协调。但是你要知道这样一套规则经过了几百年的演化，靠很多人一点一滴的知识积累而成。换一个角度讲，所谓群体非理性，其本质是无知。