尧王有两个女儿，大闺女娥皇是养女，小闺女女英才是尧王亲生的。姐妹俩都长得一表人才，聪明过人。尧王很喜欢她们，每次出巡，娥皇和女英总是跟着父亲。
尧王将国君禅让给舜后，又决定将两个女儿嫁给舜为妻。娥皇和女英知道后，心里都很高兴。唯有尧妻心存一桩愁事，她总想让自己亲生女儿女英为正夫人，让养女娥皇为偏房，而尧王坚决反对。尧王出了三道考题，以才定先，能者为师，智者为导。尧妻只好同意。
第一道考题：煮豆子。尧王给两个女儿各十粒豆子，五斤柴火，先煮熟者胜。
姐姐娥皇长年做饭，很有经验。锅内只倒了少量水，豆子一会儿就煮熟了，柴还有剩余。妹妹女英却相反，盛了一满锅水，水多柴少，柴火烧尽，水还未热，豆子当然更谈不上熟了。尧妻心里真不好受，嘴里却无法说。
第二道考题：纳鞋底。尧王笑着让老伴取来一双鞋底和两把绳子，分给两个女儿各一只鞋底和一把绳子，谁先纳成，谁就为胜。
姐姐娥皇常纳鞋底，熟练而有窍门，把长绳子剪成短节，纳完一根再纳一根，不到半天工夫，一只鞋底就纳成了，还纳得平平展展，又好看又结实。女英用长长的一根绳子纳，很费劲，绳子不时打疙瘩，半天连半只都没纳好，还是歪歪扭扭的，针脚也稀，又不光堂。尧王不言语，尧妻心里非常生气，暗暗盘算，准备对策。
临出嫁动身之前，尧王又出了第三道考题：比谁快。先到历山坡舜帝的住地者为胜。
这时尧妻说话了：“娥皇是姐姐，理应坐马车，三马一车更排常女英是妹妹，理应骑走骡，单人骑骡更一般。”尧王明知有偏，想据理力争，可是出嫁的时辰已到，来不及了。只得如此，让她们去吧。
妹妹女英骑走骡，抄小路飞快地跑，姐姐娥皇坐马车慢慢前进。事有凑巧，女英走到半路，走骡突然下驹了。女英气得骂道：“该死的骡子，偏在这时候下驹，真误我的大事，以后别下驹了。”所以，骡子从此再不下驹了。这个地方，也因此而得名“落驹村”，这是后话。
这时，娥皇的马车也赶到了。娥皇见妹妹急成这样，知道出事了，立即下车把女英拉上马车，一同奔向舜南。
后来，舜帝和娥皇、女英成亲后，对两个妻子没有长次之论、偏正之分。姐妹俩齐心协力辅佐舜帝治理天下，做了许多有利于人民的事情。