忒修斯与年轻的庇里托俄斯结下了深厚的友谊。他虽然上了年纪，却又激发了大胆、深沉，甚至是鲁莽的冒险欲望。庇里托俄斯的妻子希波达弥亚在婚后不久就死了，忒修斯现在也是独居，两个人约定一起出去为自己抢个妻子。
那时有一位姑娘年轻美貌，她就是后来闻名于世的海伦。她是宙斯跟勒达所生的女儿，在她的后父斯巴达国王廷达瑞俄斯的宫里长大。忒修斯和庇里托俄斯远征斯巴达，他们在阿耳忒弥斯神庙里看见她跳舞。两个人都抵挡不住爱情的欲火，便大胆地闯进神庙，把她抢走，带到亚加狄亚的特格阿。他们在这里抽签决定海伦归谁。两人约好，抽中签的一定要帮未抽中签的再去抢一个美女。结果忒修斯抽中了签，他把海伦带到阿提喀地区的阿弗得纳，由母亲埃特拉照料海伦，并让一个朋友保护她。然后，他又跟自己的朋友计划去进行一场伟大而又惊人的冒险。庇里托俄斯在失去海伦后，决定从地府里拐走冥王普路同的妻子珀耳塞福涅，并占有她，以求得安慰。可是他们的计划彻底失败了。两人被普路同永远拘押在地府里。赫拉克勒斯想要救出他们两人，但结果只救出了忒修斯。
当忒修斯被关在哈得斯的地府里的时候，海伦的两个哥哥卡斯托耳和波吕丢刻斯，来到雅典。他们有礼貌地要求归还海伦。但雅典人说年轻的公主不在雅典，而且也不知道忒修斯把她藏在哪里。兄弟俩勃然大怒，威胁说要动用武力。雅典人十分害怕，其中有一人名叫阿卡特摩斯，他知道忒修斯的秘密，于是告诉他们，海伦藏在阿弗得纳。卡斯托耳和波吕丢刻斯立即围攻该城，并很快攻陷了城池。
同时，雅典城里也发生了一件不利于忒修斯的事。厄瑞克透斯的孙子梅纳斯透斯自立为人民的领袖。他想篡夺王位，因此，盅惑城里的贵族们，说国王让他们从乡村迁移到城市，实际上是控制他们，奴役他们。他对那些自由民说，他们放弃了乡间的神庙和神衹，不再依赖当地的大小贵族，却服从一个外地的暴君，以此煽动民众对国王不满的情绪。现在，阿弗得纳被廷达瑞俄斯的族人攻占了，雅典人惊恐不安，梅纳斯透斯利用人民的恐慌情绪，劝居民给廷达瑞俄斯的两个儿子打开城门，友好地迎接他们入城，因为卡斯托耳和波吕丢刻斯只是反对忒修斯抢去了他们的妹妹。事实也证明了梅纳斯透斯说的话。那些外来的士兵虽然从打开的城门里冲了进来，控制了城内所有的地区，但他们并没有伤害一个人。他们救出了海伦，在市民的护送下离开了雅典，回到故乡去了。