忒勒玛科斯来到海边，用海水洗净双手后，就向日前变作人形来看他的神衹祈祷。帕拉斯·雅典娜重新变形为门托尔，走上前来对他说：“忒勒玛科斯，如果你还具备你的父亲，睿智的奥德修斯的精神，那么你应立即鼓起勇气去做自己的决定的事！我是你父亲的老朋友，我将帮你准备一只快船，然后陪你同行！”
忒勒玛科斯连忙回家，准备出发。在途中他遇到年轻的求婚人安提诺俄斯。安提诺俄斯握着他的手笑着对他说：“别再恼恨我们了！你应该像以前一样跟我们饮宴！让公民们为你去准备旅行的事吧。等他们找来大船和水手，你再驾船前往皮洛斯也不迟！”忒勒玛科斯回答说：“不，安提诺俄斯，我不能再和你们一起吃喝了！我已经不是孩子了。我已经决定出发了！”说着，他缩回手走进父亲的库房。这里堆满了黄金、珠宝，箱子里装满贵重的礼服，还有满罐的香油，成坛的美酒，应有尽有。他在这里遇到忠实的女仆欧律克勒阿。他进屋后关上门，对她说：“请你给我准备十二只双耳大坛的美酒，封好口，再用皮袋装二十石上等细面粉。天黑前我来取。如果我母亲问起我，十二天后才能告诉她，就说我外出寻找父亲去了！”
这时，雅典娜变形为忒勒玛科斯，亲自招募水手，并向一位富裕的公民诺蒙借来一艘大船。然后她让求婚人喝得酩酊大醉，连酒杯都从手里滑落，他们都沉沉睡去。雅典娜又变形为门托尔，来到忒勒玛科斯的面前，催他出发。两人来到海边，水手们已经到齐。他们动手把一切用品装上船，然后上船。海风扬满船帆，这时他们浇酒向神衹举行祭礼。一整夜船在顺风中航行。
太阳升起时，涅斯托耳的城市皮洛斯已经出现在他们的眼前。皮洛斯人正在忙碌地准备给海神献祭。他们宰了九头黑牛，将祭品焚烧，献给海神，同时举行盛大饮宴。当伊塔刻人登陆时，忒勒玛科斯和变形为门托尔的雅典娜向人群走来。涅斯托耳正和他的儿子们坐在人群中，皮洛斯人看到从海岸上走来一群外乡人，急忙迎上去和他们握手，并请忒勒玛科斯和他的随从在桌前就坐。涅斯托耳的儿子珀西斯特拉托斯热情地招待他们，请两人坐在席地而铺的厚实的地毯上，两边是他的父亲和他的兄弟特拉斯墨得斯。然后他挑出最好的牛肉送到他们面前，给他们斟满酒，请他们干杯。珀西斯特拉托斯对雅典娜变成的老人说：“外乡人，快向波塞冬祈祷，向他祭献美酒，让你的朋友也这样做，因为一切凡人都需要神衹的保护！”雅典娜端起酒杯，请求海神为涅斯托耳和他的子孙，以及皮洛斯人降福，祈求海神帮助忒勒玛科斯完成他的使命。说着，她把杯中的酒倾洒于地，同时吩咐奥德修斯的儿子也这样做。
他们快活地畅饮用餐。年迈的涅斯托耳看到大家已酒足饭饱，便有礼地询问外乡人的身世和此行的目的。忒勒玛科斯说，他是奥德修斯的儿子，前来打听父亲的消息。