奥德修斯躺在草地上熟睡，这时他的保护女神雅典娜正在着手为他安排。女神赶到舍利亚岛，在岛上淮阿喀亚人建了一座城市。女神走进贤明的国王阿尔喀诺俄斯的宫殿，来到国王的女儿瑙西卡的内室。瑙西卡生得美丽、端庄，如同一个漂亮的女神。她睡在宽敞而又明亮的卧室里，门外有两个侍女看守。雅典娜如清风似的走到姑娘的床前。她变形为姑娘的侍女，出现在姑娘的梦中，对她说：“你这个懒姑娘，你的母亲会笑话你的，你的美丽的衣服还放在橱里没有洗净呢，如果你明天和人订婚了，你怎么办呢？你将没有一件干净的衣服穿。起来，快去洗衣服。我陪你去，帮你一起洗，让你尽快把衣服洗完。”
姑娘突然醒来，急忙起了床，走到父母那里。她的母亲正和女仆们坐在炉子前纺织紫线，国王却在门口遇到了女儿。瑙西卡抓住父亲的手，撒娇地说：“亲爱的父亲，叫人给我准备一辆马车吧，让我到河边去洗衣服，我把你和我的兄弟们的衣服都带去洗。”
姑娘羞于说到自己订婚的事，所以只好这么说。她的父亲知道女儿的心事，微笑着说：“去吧，我的孩子，我命仆人为你套车！”瑙西卡从房里取出衣服，放在马车上。母亲把甜酒给她装在皮袋内，又给她送上面包和别的食品。她还给女儿一瓶香膏，让女儿和女仆们沐浴后可以搽抹身体。瑙西卡亲自执缰挥鞭，架着马车来到河边。她们卸下马，让马儿在草地上吃草，然后拿起衣服在专供洗衣的小沟里洗濯。沟里注满了河水。姑娘们将衣服搓洗并捶击干净，在清水里过了一下，然后把衣服一件件晾在被河水冲刷得干干净净的河岸上。洗完衣服，她们在清水里沐浴，涂上香膏，愉快地吃着带来的食品。大家在草地上尽情地戏耍，等待衣服在阳光下晒干。
姑娘们快乐地抛着球，享受着美好的时光。瑙西卡一边抛球，一边唱歌，大家跟着她一起唱了起来。这时，瑙西卡向她的女伴掷去一球。隐身在一旁的女神雅典娜把球引向河水的急流中。姑娘们一阵喧闹，把睡在橄榄树下的奥德修斯惊醒了。他欠起身，心想：我在什么地方？我刚才确确实实听到了姑娘们欢乐的笑闹声。
他一边想，一边拉断一根树叶浓密的树枝，遮盖自己光着的身体，然后从树丛里走出来。他的身上仍然沾着海草和海水的泡沫，看上去像个野人。姑娘们以为遇上了海怪，吓得四处逃窜。只有阿尔喀诺俄斯的女儿站立原地，因为雅典娜给了她勇气。