从前，有个国王和王后，他们很富有，只是没有孩子，他们为此非常伤心。上帝知道后，就给了他们一个孩子。但这孩子根本不像人，而是头小毛驴。
王后非常不开心，她还想把这头毛驴扔进河里。国王说：“别这样，既然上帝把他赐给我们，他就该是我的儿子。”
毛驴慢慢长大了，他天性活泼，特别爱好音乐。一次，他走到一位有名的乐师那里，要向乐师学琴。乐师说：“你的手指实在太粗，不是块弹琴的料。”但毛驴非学弹琴不可。他学起来又勤快、又刻苦，最后练得和乐师一样好了。
有一次，毛驴出去散步，到了一口井边。他往水中一瞧，见水面清澈如镜子，照出自己的驴子模样。他懊丧极了，便带了忠实的仆人离家出走，到了很远的地方。
他们四处漂泊，最后来到了一个王国。毛驴说：“我们就在这儿待下吧！”他坐在城门口，开始弹琴，音乐非常优美动听。守城门的人赶忙跑去报告国王：“门外坐着头驴子，琴儿弹得有大师那么棒。”“让那位音乐家到我这儿来吧！”国王说。
毛驴进来后，国王让他坐到自己身边吃饭。国王问他：“小毛驴，你觉得我女儿怎么样？”毛驴转过头看着她，说“实在太美了！”国王听了，非常高兴。
毛驴在宫里住了一段日子，就想回家了。他来到国王跟前，请求能让他走。但国王已经喜欢上他了，便说：“小毛驴，你什么事儿不开心？你要什么我就给你什么，你要金子吗？”“不。”“你要珠宝和华贵的服装吗？”“不。”“我分给你半个王国，好吗？”“不。”“你是不是想娶我的宝贝女儿做妻子？”“啊，是的。”他一下子变得高兴起来。于是，国王为他们举行了隆重的婚礼。
新婚之夜，新郎和新娘被带进了洞房。国王想知道毛驴是不是举止温文尔雅，便命一个仆人躲在洞房里。毛驴关上了门，只见他摔脱了身上的皮，竟是个英俊潇洒的青年。新娘看到后，非常高兴。
到了早上，他又重新披上驴皮。不久，老国王来了，对公主说道：“女儿，你一定很伤心，没能嫁一个能真正做你丈夫的人。”“不，父亲，我很喜欢他，他是世上最英俊潇洒的小伙子。”国王感到很惊讶。这时，先前藏在新房的仆人来了，向国王透露了一切。国王说：“这绝不可能是真的！”“那么，今晚就请您亲自去看看。您把他的皮扔进火里烧掉，他就会显露真形的。”
到了晚上，国王偷偷地溜进公主的房间。借着月光，他看见了一个相貌堂堂的年轻人躺在床上，那件驴皮就放在地上。于是，他把驴皮拿走了，让人在外面生起火，然后把驴皮扔了进去，等着看到它化为了灰烬。
年轻人睡醒后，想穿上那张驴皮，但没找着。他变得很惊恐焦虑，又非常伤心，他说：“现在我非逃走不可了。”但他刚走出来，便发现国王正站在那儿。国王说：“你这么匆匆忙忙上哪儿去？英俊的小伙子，留在这里吧，我现在就把我的一半王国给你。等我死后，整个王国都归你。”年轻人答应了。
一年后，国王死了，整个王国都属于他了。他自己的父亲死后，他又得到了另一个王国。从此，他和公主过着幸福的生活。