西汉文帝时，太子刘启和他的同胞兄弟梁王刘武有一次同车入朝。根据当时的律令，不管是什么人，在进入司马门时，都必须下车而行。可是，太子刘启和梁王刘武自恃身份特殊，驱车直入。当时任公车令，负责管理司马门的张释之见了，追上前去阻止，不准他们驱车入殿。并马上向文帝弹劾太子和梁王的不敬之罪。后由太后下诏赦免了太子和梁王之罪，张释之才放他俩进宫。
汉文帝十分赏识张释之，任命他为廷尉，执掌朝廷的法律。
文帝死后，太子刘启即位，是为汉景帝。张释之怕汉景帝为司马门之事对自己进行报复，非常害怕，担心汉景帝会借故诛杀自己。
当时，有个德高望重的隐士，名叫王生。王生已年逾古稀，白发苍苍。他对《老子》、《庄子》极有研究，很受时人的尊重。他虽然以年高为由，不肯出仕，却经常奉诏入朝，和公卿大臣们混得很熟。
王生知道张释之的忧虑后，对他说：“你别担心，我来为你设法，务使你躲过此劫。”
于是，王生在有一次奉诏入朝时，看到朝中的文武百官都已分班站立，他步履蹒跚地走到张释之面前，忽然说：“哎哟，我的袜带理掉下来了!”
接着，他望望张释之说：“喂!廷尉大人，请替我把袜带结好!”
张释之一声不响地走到王生跟前，跪下身去，为王生结好袜带，才站起来回班站立。满朝的文武大臣见了，都注视着张释之，很为他受辱不平。
事后，有人问王生：“满朝这么多文武官员，你为什么独独要羞辱张廷尉，让他跪着为你结袜带呢?”
王生回答说：“我已年老，而且没什么地位，感到自己对张廷尉没有什么助益。张廷尉执法如山，名望很高，可称是当今名臣。我在朝殿中故意当众羞辱他，让他跪下为我结袜带，是为了让天下人更尊重他呀!”
大臣们听到了，大家都称赞王生的贤德，同时也更敬重张释之的人品了。
汉景帝本来确对当年司马门之事耿耿于怀，想寻机对张释之进行报复。经过张释之为王生结袜之事，他看到张释之如此受朝臣敬重，便也不好意思对张释之进行报复了。但过了一年多，汉景帝将张释之调任为淮南王刘安的国相。张释之知道，汉景帝对当年之事还是不能忘怀，让自己去当淮南王的国相已算是够宽宏的了，这都是王生为自己谋划的结果，不然自己早已被诛杀了。
张释之最终死在淮南王国相任上，得以善终。
后来，“结袜王生”这一典故，用来形容人的贤能和德行。