这个成语来源于《左传.宣公十五年》，宋人使乐婴齐告急于晋。晋侯欲救之，伯宗曰：“不可。古人有言曰：‘虽鞭之长，不及马腹。’天方授楚，未可与争，虽晋之强，能违天乎！”来自itlearner.com
鲁宣公十四年（公元前595年），楚庄王派申舟出使齐国。出使路上要经过宋国，楚庄王仗着国力强盛，要申舟不向宋国借路。申舟说：“如果不借路，宋国人会杀我。”
“宋国要是杀了你，我就派兵攻打他们。”楚庄王说。
果然，不向宋国借路的做法激怒了宋国。宋国君臣认为这是对本国的莫大侮辱，就杀了申舟。楚庄王听到这个消息，气得暴跳如雷，立即发兵攻打宋国，一下子就把宋国的都城团团围住。
双方相持了几个月，楚军还是没有取胜。第二年春天，宋国派大夫乐婴齐到晋国去请求晋国派兵救援。晋景公想要发兵去救宋，国大夫伯宗说：“大王，我们不能出兵，古人有话说：‘鞭子虽然长不能打到马肚于上。’现在楚国强盛，正受到上天保佑，我们不能和楚相争。晋国虽然强大，可是能违反天意吗？俗话说：‘高高低低，都在心里’，江河湖泊中容纳有污泥浊水，山林草丛中暗藏有毒虫猛兽，洁白的美玉中隐藏有斑痕，晋国忍受一点耻辱，这也是很正常的事。您还是忍一忍吧。”
景公听了伯宗的话，停止发兵，改派大夫解扬去宋国，叫宋国不要投降，就说援兵已经出发，很快就要到了。
宋国人在城中极其艰苦地坚守了几个月，楚军攻打不下，最后同意宋国求和，并带走宋国大夫华元作为人质。
“虽鞭之长，不及马腹”这句话，后来简缩为成语“鞭长奠及”，比喻力量达不到。