相传远古时候，在阳城有一位很有才能、很有修养的人，名叫许由。他在箕山隐居，人们都很敬佩他。
当时尧帝想把帝位让给许由，尧帝对他说：“你看，天上的日月已经出来了，这时还不熄灭蜡烛的火光，它的光同日月比起来，太微不足道了!天上的及时雨已经降落了，这时还要用人工去灌溉，难道不是徒劳吗?先生很有才华，要是当了帝王，一定会治理好天下。如果让我继续占着这个帝位，我心里觉得惭愧。请允许我把天下交给您吧!”
许由不愿接受帝位，连忙推辞说：“您已经把天下治理得很好了，我再来代替你，这是为什么?鹪鹩在森林里筑巢，占一根树枝的地方就行了，鼹鼠在河边饮水，顶多喝满一肚子也就够了。算了吧，我的君主!我要天下干什么用呢?厨师在祭祀的时候，又做菜，又备酒，忙得不可开交，可是掌管祭祀的人，并不能因为厨师很忙，忘记自己的本职工作，丢下手中的祭祀用具，去代替厨师做菜、备酒啊!你就是丢开天下不管，我也决不会代替你的职务。”说罢，许由就到田间劳动去了。
后人根据这个故事，概括出“越俎代庖”这句成语，用以比喻超出自己的职责，越权办事或包办代替。这句成语也可简写为“代庖”、“庖代”。“俎”读zǔ音，是古代祭祀时放祭品的器具，“庖”读páo。音，不读bāo音，当“厨师”讲。
这个故事出自《庄子•逍遥游》。书中说，“庖人虽不治庖，尸、祝不越樽俎而代之矣。”