第二年春天，叛军发生内讧，安禄山的儿子安庆绪杀了安禄山，自己称帝。要消灭叛军，这本来是个好机会。但是肃宗急于回长安，不听李泌的计划，把郭子仪的人马从河东调回，强攻长安，结果打了一个败仗。后来，郭子仪借了回纥（我国古代北方民族之一，纥音ｈé）的精兵，集中了十五万人马，才把长安攻了下来。接着，又收复了洛阳，叛乱头目安庆绪逃到河北，史思明也被迫投降。
唐军收复了长安和洛阳，唐肃宗觉得心满意足，用骏马把李泌接到长安。
唐肃宗的宠妃张良娣和宦官李辅国，嫌李泌权大，早就互相勾结，想把李泌除掉。
太子李俶发现张良娣他们想害李泌，就告诉了李泌。李泌说：“不打紧。我和皇上有约在先，等收复京城，我就归山，就没有事了。”
这回，李泌见唐军收复两京，算是了却一个心愿，决心离开朝廷。
有一天晚上，唐肃宗请李泌喝酒，并且留他一起睡。李泌趁机会就对肃宗说：“我已经报答了陛下，请让我回家再做个闲人吧！”
唐肃宗说：“哎，我和先生共了几年患难，现在正想跟您一起享受安乐，怎么您倒要走了呢？”
李泌恳切地说：“我和陛下结交太早；陛下太重用我，信任我。就是因为这些缘故，我不能不走。”
唐肃宗说：“今天先睡吧，隔天再说。”
李泌说：“今天我跟陛下坐在一个榻上谈话，你不答应我。将来到了公堂上面，就没有我说话的余地了。如果你不让走，那就等于杀我了。”
唐肃宗虽然不愿让李泌离开，但是经不住李泌一再请求，只好同意。
李泌到了衡山（在今湖南省），在山上造个屋子，重新过他的隐居生活。
李泌走了以后，唐肃宗身边少了一个正直的大臣，李辅国等一批宦官的权力就大起来了。