“明初，置拱卫司，秩正七品，管领 校尉，属都督府。后改拱卫指挥使司，秩正三品。寻又改为都尉司。洪武三年，改为亲军都尉府，管 左、右、中、前、后五卫军士，而设仪鸾司隶焉。四年，定仪鸾司为正五品，设大使一人，副使二人。十五年，罢仪鸾司，改置锦衣卫，秩从三品……”（出自《 明史》）
锦衣卫，是明代专有军政特务机构，其前身为朱元璋设立的“拱卫司”，后改称“亲军都尉府”。锦衣卫主要职能为“掌直驾侍卫、巡查缉捕”，其首领称为 锦衣卫指挥使，一般由皇帝的亲信武将担任，直接向皇帝负责。 洪武二十年（1387年），朱元璋下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯转交 刑部审理；同时下令内外狱全部归 三法司审理，将锦衣卫废除。 明成祖时，锦衣卫又得以恢复，并由北 镇抚司专门处理 诏狱。有明一代，锦衣卫一直存在。
他们直接听命于皇帝，可以逮捕任何人，包括 皇亲国戚，并进行不公开的审讯。也有参与收集军情、策反敌将的工作，如在 万历朝鲜战争中收集了大量的日军军情。延续至1661年 南明 永历帝的锦衣卫指挥使 马吉翔与掌卫事任子信于 咒水之难被杀才可说是正式结束长达290年的历史。
清朝入关以后，仿效明朝制度，仍然设立锦衣卫。顺治二年（1645年），改称 銮仪卫。清朝的锦衣卫仅存在一年。