乐毅先祖乐羊为魏文侯（魏斯，魏国开国君主）手下的将领。曾率兵攻取中山，因功被封在灵寿。乐羊死后，葬于灵寿，从此乐氏子孙便世代定居在这里。乐毅少年聪颖，喜好兵法，深得赵人推崇。赵武灵王时，他因避沙丘政变来到魏国都城大梁（今河南开封西北）当了大夫。
当时齐国非常强大，齐愍王率齐军南败楚相唐昧于重丘，西摧三晋的势力于观津，接着与三晋攻秦，助赵国灭中山，打败宋国，扩地千余里。诸侯各国在强大的齐国面前都表示臣服，齐愍王因此而骄矜自满，甚至想吞并二周，自己做天子。齐王的行为激起了众怒，所有的诸侯国都对他十分不满，造成齐国政治局势不稳，形势恶化。
燕昭王认为时机成熟，召来乐毅，与他商议怎样攻伐齐国，乐毅说：“齐国系霸主之余业，地广人多，根基较深，且熟习兵法，善于攻战。对于这样一个大国，虽有内患，但仅由我们一国单独去攻打它，恐怕很难取胜。如果大王一定要去攻伐齐国，必须联合楚、魏、赵、韩诸国，使齐国陷于孤立的被动地位，方可制胜。”这就是所谓“举天下而攻之”的伐齐方略。
燕昭王接受了乐毅的建议，派乐毅出使赵国，然后又派使者联合楚、魏，还通过赵国旁敲侧击，暗示攻打齐国可获得利益，以此来诱导秦国。各诸侯国都受过齐国欺凌，都愿意与燕国联合去攻打齐国。
前284年，讨伐齐国的战争开始了。燕王调集全国所有的军队，任命乐毅为上将军。同时，秦太尉斯离也率领军队和韩、魏的军队会合，赵王还任命乐毅为相国。这样，秦、韩、魏的军队就由乐毅统一指挥。齐愍王得知消息后，迅速调集所有军队，与联军会战济西，结果齐军主将指挥不力，致使齐军大败。
乐毅见胜负已定，让秦、韩两国军队先回国，答应以后会重谢他们。派魏国军队攻占原属宋国的土地，命令赵军收复河间。然后亲率燕军，径直追赶败逃的齐军。
乐毅身旁的谋士剧辛觉得有点不妥，建议道：“齐国强大而燕国弱小，我们依赖各国的协助才可以大败齐军。现在应该及时攻占边境城镇，扩大我们燕国的疆域，这样才是长远之计。您现在经过境内外这些城镇，却不准备去攻占，反而打着旗号要深入腹地。这种做法，对齐国其实没什么损害，我国也得不到好处，却与齐国结下深仇大恨，以后一定会后悔的。”乐毅说：“你的目光未免太短浅了，齐王骄横暴虐，任用阿谀谄媚之人，而不相信忠臣贤士，在国内横征暴敛，百姓早就对他不满了，没有民心。现在齐军打了败仗，我们乘胜追击，深入腹地，齐国肯定大乱，齐国百姓肯定会背叛齐国，依附我们，这样我们征服齐国也就不远了。我们现在不乘胜追击，一旦齐王痛改前非，体恤下属，爱惜民众，那我们再要图谋齐国就难了。”
剧辛这才恍然大悟，暗暗佩服乐毅的才识。于是乐毅继续率军深入。齐国百姓果然大乱，齐愍王见大势已去，仓皇逃跑，后来在鼓里被楚国将军淖齿杀死。乐毅率军进入齐国的都城临淄，就像当年齐国抢劫燕国一样，燕国军队将齐国的金银珍宝和贵重物品都运回燕国。燕昭王无比高兴，亲自前往济上犒赏将士，封乐毅为“昌国君”，并把他留下来招降还未投降的城邑。
乐毅严肃军纪，禁止抢掠，礼遇民间的贤人，减轻赋税，废除严苛的法令，改善过去的政治，齐国人民欢天喜地。燕军长驱进军，如入无人之境。六个月之内，乐毅攻下齐国七十多座城邑，都更设为郡县治理。
史书上虽没有记载乐毅在军事理论上有什么建树，但他指挥燕赵联军，连克齐国七十余城的不凡业绩，证明他是一位有杰出才能的军事家。他在《报燕惠王书》中提出的国君用人的思想，对封建帝王在用人问题上提出了要求，他与燕昭王在兴燕破齐的事业中建立的君臣情谊，为封建社会的贤人志士所向往。